本文共 1391 字，大约阅读时间需要 4 分钟。

ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping

本文详细介绍了ORB-SLAM2库中LocalMapping线程的实现，重点分析其核心功能和工作原理。

1. 成员函数/变量解析

1.1 核心缓冲队列

• mlNewKeyFrames (protected): 由Tracking线程插入的关键帧缓冲队列。
• InsertKeyFrame (public): 向缓冲队列插入新关键帧。
• CheckNewKeyFrames (protected): 检查缓冲队列中是否有新关键帧。
• KeyframesInQueue (public): 查询缓冲队列中关键帧数量。
• mbAcceptKeyFrames (protected): 表示LocalMapping线程是否愿意接收新关键帧。
• AcceptKeyFrames (public): 获取mbAcceptKeyFrames值。
• SetAcceptKeyFrames (public): 设置mbAcceptKeyFrames值。

2. 局部建图主函数: Run()

• LocalMapping线程的主循环，每3ms检查一次缓冲队列。
• 当前线程设置为不接受新关键帧（SetAcceptKeyFrames(false)）。
• 检查缓冲队列，若有新关键帧，执行以下步骤：
• 处理新关键帧。
• 剔除劣质地图点。
• 创建新地图点。
• 将当前关键帧与共视关键帧融合。
• 局部BA优化。
• 剔除冗余关键帧。
• 将关键帧加入闭环检测。
• 设置当前线程为接受新关键帧（SetAcceptKeyFrames(true)），暂停3ms后重复循环。

3. 处理新关键帧: ProcessNewKeyFrame()

• 取出队列头的关键帧。
• 计算关键帧的词向量。
• 判断地图点是否为新生成的：
  • 若地图点是共视关键帧匹配得到的，添加当前关键帧观测。
  • 若地图点是新生成的，加入临时存储容器mlpRecentAddedMapPoints。
• 更新地图点共视关系。
• 将关键帧添加到地图中。

4. 剔除劣质地图点: MapPointCulling()

• 标准1：召回率（mnFound / mnVisible）< 0.25。
• 标准2：3帧内观测数目少于2（双目为3）。
• 若地图点未通过3帧考验，标记为坏地图点。

5. 创建新地图点: CreateNewMapPoints()

• 与共视程度最高的前10帧（单目20帧）进行特征匹配。
• 双目相机可通过视差恢复地图点或三角化生成地图点。

6. 融合当前关键帧: SearchInNeighbors()

• 正向融合：将当前帧地图点融合到共视帧。
• 反向融合：将共视帧地图点融合到当前帧。
• 更新当前帧地图点信息。

7. 局部BA优化: Optimizer::LocalBundleAdjustment()

• 优化当前帧局部地图：
  • 一级共视关键帧位姿优化。
  • 二级共视关键帧位姿不变。
  • 所有局部地图点位姿优化。

8. 剔除冗余关键帧: KeyFrameCulling()

• 若90%以上地图点被超过3个其他关键帧观测到，标记为冗余关键帧。

总结

本文对ORB-SLAM2库中LocalMapping线程的实现进行了详细分析，涵盖了关键帧处理、地图点优化、局部BA优化等核心功能。通过理解这些实现细节，可以更好地掌握ORB-SLAM2在实时定位和建图中的优势。

转载地址：http://szhlz.baihongyu.com/